市名の由来は、朝鮮半島から渡来した「高麗の人が住む入り江」から
「狛江」になったという説が伝わっています。
そして、もう１つの説として百済国王が高麗人を日本に帰化させた地で
「狛（高麗）の里」と呼ばれていたことを由来として「狛江」となったという説もあります。

狛江市HP
https://www.city.komae.tokyo.jp/index.cfm/41,28135,308,1974,html